机器人的传动和布局设计_亚博App下载

发布者: 发布时间:2021-01-10
本文摘要:机器人的传动和布局设计在理论上应该是一个比较成熟的领域。

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机器人的传动和布局设计在理论上应该是一个比较成熟的领域。如果有原型,拿下来就能看出大部分结构。

但国内厂商必须长期积累结构优化设计、装配规范标准化、备件按需定制、供应链优化等方面的经验。以KUKA为例,本文分为两大系列:合作机器人iiwa和传统机器人KR。目前,iiwa的主流协作机器人采用“模块化”思想的关节设计,采用水平驱动电机谐波减速器的方式。

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每个关节的内部结构大致相同,但大小相差不大。比如iiwa各轴基本如右图所示:各关节包括电机、控制器驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端方位传感器、扭矩传感器,电机和减速器直接相连。

机器人内部整个关节的布局如下:传统机器人KR对于KR系列等传统机器人,末端的布局一般按照“三轴一点通过”的基本原理,主要区别在于三个电机的布局和传动方式。


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